Desain dan Implementasi Flocking pada Unmanned Ground Vehicle

Riset oleh: Hafidz Bahtiar (13311013) dan Agung Prasdianto (13311029)

Apa itu flocking?

Flocking adalah perilaku yang ditunjukan oleh sekelompok burung yang sedang terbang sehingga menghasilkan terbentuknya formasi-formasi yang memiliki fungsi khusus.

Apa itu schooling?

Schooling merupakan bentuk lain dari flocking yang dilakukan oleh sekelompok ikan yang membentuk formasi untuk berlindung dari serangan predator.

Apa itu swarming?

Swarming juga salah satu bentuk lain dari flocking yang dilakukan oleh sekelompok semut yang saling  bekerja sama.

ok

Apa itu Unmanned Ground Vehicle?

Unmanned Ground Vehicle (UGV) adalah kendaraan darat tanpa awak yang dapat bergerak baik terkontrol secara manual ataupun secara otomatis.

Saat ini teknologi robotika telah berkembang dengan sangat pesat, sudah banyak sekali riset yang dilakukan pada robot-robot bergerak. Salah satu riset yang ingin dikembangkan adalah riset tentang komunikasi antar robot sehingga dapat bekerja satu sama lain, misalnya untuk membentuk formasi dari sekumpulan robot layaknya sekelompok burung yang melakukan flocking. Sebagai langkah awal dalam mengimplementasikan algoritma flocking pada robot, digunakan UGV yang pergerakannya berada pada dua dimensi.

Tujuan dari riset ini adalah untuk mendesain dan mengimplementasikan algoritma flocking pada tiga buah UGV.

Langakah-langkah dalam riset ini adalah sebagai berikut

prinsip

Tiga buah UGV pada riset ini terdiri dari sebuah leader dan dua buah follower. Target adalah posisi yang harus dicapai oleh follower. Posisi target bergantung pada posisi leader. Algoritma dasar dalam riset ini adalah untuk membuat follower mencapai posisi target dari posisi awalnya.

ini